工業機器人的分類形式和方法是多種多樣的，每一種不同的分類形式和方法都是代表了他們各自擁有的一個不同的特性。那么坐標形式分類的工業機器人有哪些種類及優點呢?今天由深圳美斯圖廠家的工作人員為大家介紹：

　　坐標形式分類的工業機器人的種類及優點：

　　1、圓柱坐標型機器人由一個回轉和兩個平T移的自由度組合構成。優點：同直角坐標型操作器相比，圓柱坐標型操作器除了保持運動直觀性強的優點外，還具有占據空間較小、結構緊湊、工作范圍大的特點。

　　2、球坐標型機器人由回轉、旋轉、平移的自由度組合構成。優點：同圓柱坐標型操作器相比，這種操作器在占據同樣空間的情況下，其工作范圍擴大了，由于其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。

　　這兩種機器人由于具有中心回轉自由度，所以它們都有較大的動作范圍，其坐標計算也比較簡單。初實用化的工業機器人“Versatran”和“Unimate”，分別采用圓柱坐標型和球坐標型。

　　3、直角坐標型機器人由獨立沿X、Y、z軸的自由度構成。其結構簡單，精度高，坐標計算和控制也都極為簡單。優點：這種操作器結構簡單，運動直觀性強，便于實現高精度。

　　4、關節型機器人主要由回轉和旋轉自由度構成。它可以看成是仿人手臂的結構，具有肘關節的連桿關節結構，從肘至手臂根部的部分稱為上臂，從肘到手腕的部分稱為前臂。這種結構對于確定三維空間上的任意位置和姿態是最有效的，對于各種各樣的作業都有良好的適應性，但其坐標計算和控制比較復雜，且難以達到高精度。優點：關節型操作器具有人的手臂的某些特征，與其他類型的操作器相比，它占據空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。