（1）研究條碼分揀技術及自動打包扎帶技術在機器人碼跺系統中的應用，實現機器人碼跺過程的自動分揀及不占工位打包。 （2）研究放護角與繞膜結合技術在機器人碼跺系統中的應用，實現護角與繞膜這道復雜的工藝動作的簡化。 （3）設計分離式碼垛算法及研究采用分離式碼垛算法對碼跺機器人的控制，實現機器人碼垛過程不用進行大幅度姿態調整，碼垛姿態由額外的轉盤完成，達到節省機器人自身旋轉進行碼垛所需要的大量空間。 （4）系統硬件方案設計，主要包括碼垛打包扎帶功能模塊、放護角及繞膜功能模塊、卡板分離模塊、產品分揀模塊四大部分。